Az eposz az epika műnemébe tartozó, nagy terjedelmű elbeszélő költemény, melynek rendkívüli képességekkel rendelkező hőse természetfeletti lényektől is támogatva nagy, egy egész közösség sorsára nézve jelentős tetteket visz véghez. A klasszikus eposznak állandó elemei z eposzi kellékek: invokáció (istenség segítségül hívása), propozíció (témamegjelölés), in medias res kezdés, enumeráció (seregszemle), csodás elemek, állandó jelzők és ismétlések, epikus hasonlatok (részletező).
Az európai irodalom kezdetét jelző két eposz megírását- az Íliászt és az Odüsszeiát- Homérosznak tulajdonítják. Azonban kétséges, hogy valóban ugyanaz a Homérosz írta-e a két művet, mivel azok világszemlélete nagyban eltér. Ezek az elbeszélő költemények a Kr.e. 8. században keletkezhettek. Történetük a trójai mondakörhöz kapcsolódik, mely a Trója ellen vívott hosszú háborúról szól. Zeusz hattyú alakjában elcsábította Lédát, aki két hattyútojást hozott a világra. Az egyik tojásból Helené (Zeusz lánya) és Klütaimnésztra (Tündareósz halandó király lánya) keltek ki. Helenét a spártai király, Menelaósz, Klütaimnésztrát pedig Agamemnón, mükénéi király vette feleségül. Prométheusz híres jóslata szerint Thetisz istennő akárkinek is lesz a felesége, hős és nagyszerű fia születik, aki sokkal nagyobb is dicsőbb lesz apjánál. A férj Péleusz lett. A lakodalmi ünnepségre minden istent meghívtak, kivéve Eriszt, a viszály istennőjét,aki bosszúból egy aranyalmát gurított az ünneplők közé ezzel a felirattal: „A legszebbnek!”. Három istennő- Héra, Pallasz Athéné és Aphrodité- civakodott az ajándékért, s Parisz trójai királyfi Aphroditének ítélte az almát, aki cserébe a világ legszebb asszonyát, Helenét ígérte neki jutalmul. Héra és Pallasz Athéné soha nem tudta elfelejteni a sértést, s az egész trójai nép esküdt ellenségei lettek. Parisznak sikerült megszöktetnie Helenét Spártából, azonban a görögök saját nemzeti büszkeségük sérelmének tartották az asszonyrablást, s Agamemnón vezérlete alatt 10 éves háborút vívtak Trója ellen. A várost végül Odüsszeusz furfangos cselével (trójai faló) sikerült elfoglalni. Prométheusz jóslata is beteljesedett: Thetisz fia, Akhilleusz volt a trójai háború legbátrabb, legerősebb katonája.
Homérosz korábbi eposza, az Íliász a Kr.e. 8. században íródott. A történet címével ellentétben („Ílionról szóló ének”) nem az egész trójai háborút meséli el, csak egy történetet emel ki belőle: Akhilleusz haragjának okát, következményeit és feloldódását. Homérosz a pár szavas invokációt Kalliopéhoz, az eposzírás múzsájához intézi, majd a propozícóban megjelöli költeményének tárgyát. A 7 soros expozícióban már összekapcsolja az emberi és isteni világot, Akhilleusz haragját és Zeusz akaratát. A történet: Trója ostromának 10. évében Apollón-papjának megsértése miatt- dögvészt bocsát a görög seregre. Akhilleusz követeli, hogy Agamenón, a fővezér adja vissza a papnak a rabul ejtett lányát, ő azonban dühvel támad Akhilleuszra, és cserébe az ő szeretett rabnőjét, Briszéiszt is elrabolja tőle. A hős haragjában megtagadja a részvételt a további harcokban, amíg megfelelő elégtételt nem kap. Anyja, Thétisz kieszközli Zeusznál, hogy a görögök vereségeket szenvedjenek, hogy a fővezér megtapasztalja Akhilleusz hiányát. Az eposz ettől kezdve egyenes vonalú, kronologikus sorrendben írja le az eseményeket, azonban Homérosz beilleszt néhány anakronisztikus (az adott korba nem illő) epizódot is. Ilyen Parisz és Menelaósz párviadala, mely eldöntötte volna a két nép közti vitát, illetve az, hogy Heléné csak most mutatta meg Priamosznak, Trója királyának a görög vezéreket. Mivel a párviadal a trójaiak hitszegése miatt nem hoz döntést, nyílt harcok következnek, melyekben kezdetben a görögök kerekednek felül Diomédész hősiessége folytán. Végül azonban Hektór trójai királyfi vezetésével az ellenség előretör. Ekkor Agamemnón kész lenne az elégtételre, azonban Akhilleusz csak ahhoz járul hozzá, hogy barátja, Patroklosz az ő fegyverzetében induljon harcba, akit végül Hektór megöl. Az eseményekben fordulatot jelent halála: Akhilleusz barátja elvesztése miatti fájdalmában hajlandó újra bekapcsolódni a háborúba. Fegyvereit Héphaisztosz készíti neki, melyekkel megdöbbentő vérengzést visz végbe, megöli Hektórt. Az eposz kölcsönös kiengesztelődéssel zárul: a bosszúvágyat Akhilleuszban legyőzi az emberiesség, megsajnálja az agg Priamoszt, kiadja neki fia, Hektór holttestét, s temetésére fegyverszünetet rendel el.
Hektór halála után Trója hamarosan elesett, s a görög harcosok hazatértek otthonukba. Csak egyetlen hősre, Odüsszeuszra vártak hiába: az ő viszontagságos küzdelmeiről, hazatéréséről szól a második „homéroszi” eposz, az Odüsszeia. Szerzője jól ismerte elődje művét, mintaképnek tekintette. Ő is csak egy eseményt emel ki a háború éveiből: Odüsszeusz hazatérését hazájába, Ithakába. A mű 24 énekre tagolódik. A cselekmény ideje mindössze 40 nap, azonban az eposz világa ennél időben és térben sokkal tágasabb. Az eposz eseményei kiegészítik és magyarázzák az Íliász cselekményét, és viszont. A trójai háborút eldöntő faló történetét ebben a későbbi eposzban olvashatjuk. Az Odüsszeia cselekménye egy időben 2 szálon, két színtéren fut. A költő – az Íliászhoz hasonlóan – itt is érvényre juttatja az „in medias res” technikát, hiszen a Trója pusztulása óta Odüsszeusszal, a családjával és a többiekkel történtekről csupán később értesülünk, de már nem elszórt utalásokból, hanem Odüsszeusz és az eseményeket átélt bajtársak első személyű visszatekintő elbeszéléseiből. Az események felidézésének kétféle technikája az eposzok lényegi különbségén alapszik: a háborút az egyén oldaláról szemügyre vevő történet törvényszerűen szubjektívebb és líraibb elbeszélést igényel, és ennek csak az egyes személyű elbeszélések lendülete képes megfelelni. Még egy igen jelentős különbség mutatkozik már rögtön az eposzok indításánál: míg az Iliász azt hangsúlyozza, hogy egyetlen embernek mindjárt az első énekben kirobbanó haragja milyen következményekkel jár a közösségre nézve, addig az Odüsszeiában a látszólag végleg elveszett egyénért indul meg a harc: az ötödik énekig színre sem lépő Odüsszeuszért Pallasz Athéné megmozgatja az istenek gyülekezetét és a hős otthon maradt fiát. Az istenek gyülekezetében elhangzott első retrospektív (=visszatekintő) elbeszélésből tudjuk meg, hogy Trója elfoglalása után tíz évvel Odüsszeusz még mindig nem tért haza Ithaka szigetére, ahol pedig házát idegenek dúlják, s feleségét, Pénelopét feleségül kérik abban a hiszemben, hogy Odüsszeusz már rég halott. Fia, Télemakhosz apja keresése közben további retrospektív elbeszélésekből hall a háború eseményeiről. A sok kalandon átment főhős ezalatt Kalüpszó nimfánál él egy eldugott szigeten, egész addig, amíg a nimfa az istenek parancsára útnak nem bocsátja. Odüsszeusz már közel van hazájához, amikor Poszeidón isten haragjából hatalmas vihart zúdít rá, s ez elsodorja a phaiakok mesés szigetére. A phaiakok szigetén Athéné istennő sugallatára először Alkinoosz király leánya, a „hókarú” Nauszikaá veszi oltalmába, majd maga a király. Az ő udvarában teljesedik ki a visszatekintő elbeszélési technika, hiszen itt mondja el Odüsszeusz kalandjait Trója pusztulásáról, a kikónokkal folytatott harcot, a lótuszevőket, Küklópsszal, az egyszemű óriással való harcot, látogatásukat Aiolosznál, a szelek királyánál, az óriás laisztrügónokat, a varázslónő Kirkét, leszállását az Alvilágba, az emberevő szörnyeteget, a Szküllát és a félelmetes örvényt, a Kharübdiszt, végül pedig azt, hogyan ették meg a társai az ő szigorú tilalma ellenére Héliosz napisten marháit, amiért valamennyiüknek el kellett veszni, csak Odüsszeusz találhatott oltalmat Kalüpszó szigetén. A kérők lemészárlása – vörös alakos váza (Kr. e. 330 körül) Alkinoosz gazdag ajándékokkal küldi haza Odüsszeuszt, aki előbb öreg koldus képében ismerkedik az otthoni viszonyokkal, az őt hazaváró hűséges kondással, Eumaiosszal, az urát a koldus képében is felismerő öreg dajkával, Eurükleiával, feleségével, fiával, Télamakhosszal, s a hazatértére nem számító, a koldussal embertelenül bánó kérőkkel. Pénelopé Athéné sugallatára íjászversenyt rendez, s annak ígéri kezét, aki Odüsszeusz íját felajzza, és azzal célba is talál. Erre a kérők közül senki sem képes, csak Odüsszeusznak sikerül. Ekkor megismerteti magát a kérőkkel, s fia és Eumaiosz segítségével valamennyiüket megöli. A kérők rokonai vérbosszúra készülnek, de Athéné végül békességet szerez.
Összehasonlítás: Az Íliász expozíciója egyetlen eseményre irányítja a figyelmet: Akhilleusz haragjára és annak következményeire, az Odüsszeia bevezetése egyetlen embert állít az eltérbe,s elsősorban a főhős jellemzésére szolgál. Az Íliászban Akhilleusznsk 46, az Odüsszeiában Odüsszeusznak 33 eposzi jelzője olvasható. Az Odüsszeia világképe és embereszménye eltér az Íliászétól: Akhilleusznak a hírnév jelentette a boldogságot, míg Odüsszeusz számára maga az élet a legnagyobb érték. A harcos legnagyobb erénye az okosság, a leleményesség. Odüsszeusz tehát a sokat tapasztalt, bölcs, leleményes, politikus ember megtestesítője. Az Íliászban az emberek sorsát teljes mértékben az istenek irányítják, míg az Odüsszeia világában az istenek szerepe korlátozott: csak messziről figyelik az embereket, nem avatkoznak bele életükbe.
Az Íliász és az Odüsszeia is időmértékes verselésűek, azaz rövid és hosszú szótagok szabályos váltakozása határozza meg ritmusukat. Az időmértékes verselés időegysége a mora, mely egy rövid szótag kiejtésének idejével egyenlő. Az eposzok hagyományos sorfaja a hexameter, mely 6 verslábból áll, az ötödiknek mindig daktilusnak kell lennie, az utolsó pedig spondeus vagy trocheus.
A homéroszi örökséget a Vergilius teremette újra először a Kr.e. 1. században. Az Aeneisben nem egyszerűen utánozza a két homéroszi költeményt, hanem verseng is vele. Az eposz első fele az Odüsszeiát idézi, majd második része az Íliászhoz hasonló harcokról szól. A magyar irodalomban Zrínyi Miklós komoly műfaji és történeti előtanulmányokra támaszkodva állít emléket dédapjának, a szigetvári hősnek, aki a barokk embereszményének (athleta Christi) megtestesítője. A Szigeti veszedelem, 1645-46 15 éneke az 1566-os ostromot bravúros szerkesztéssel, a túlvilági elemek bevonásával a kereszténység és a pogányság egyetemes küzdelmeként ábrázolja. A felvilágosodás kori kísérletek (pl. Csokonai Árpádiász-töredéke, 1795) után a reformkori romantika nyitányaként Vörösmarty a nemzeti eposz igényével alkotja meg a Zalán futását, 1825. A hexameteres alkotás a honfoglalás korába vezeti az olvasót, s nemcsak a hazát alapító Árpádot állítja a középpontba, hanem elégikus hangon szól a hazáját elvesztő Zalánról is. Arany János tanulmányban tisztázta a hősi epika és az eposz kapcsolatát (Naiv eposzunk, 1858); egyik legfőbb művészi törekvése pedig a hun-magyar mondakör eposzi feldolgozása volt. A Csaba-trilógia tervéből csak a Buda halála (1863) készült el, ám a mű csak szándékában nevezhető eposznak.